知能化モビリティⅣ ｜シラバス情報

授業コード

520372

オムニバス

科目名

知能化モビリティⅣ

科目名（英語）

Intelligent Mobile Robotics IV

配当学年

2年

単位数

1.00単位

年度学期

2025年度秋学期

曜日時限

集中講義

対象学科

基_機械

コース

科目区分

カレッジマイスタープログラム

必選の別

選択科目

担当者

石川　貴一朗、小﨑　美勇

教室

実務家教員担当授業

授業の目的と進め方

「知能モビリティ」は、屋内・屋外を自律移動するモビリティシステムの企画・設計・製作・実験を一貫して行うことで、従来の機械工学の範囲に留まらない分野横断的な専門知識を修得することを目的とする。本科目では、実フィールドにおける運用実験を通して、実験室内では想定できない現実の問題について理解し、実践的技術力を修得する。

達成目標１

実験における危険性を予測することができる。(30％)

達成目標２

実験計画を立てることができる。(20％)

達成目標３

実験結果から課題を見出すことができる。(20％)

達成目標４

実験結果をまとめ、順序立てて論理的に説明することができる。(30％)

達成目標５

達成目標６

達成目標７

アクティブラーニング

ディスカッション

○

ディベート

グループワーク

○

プレゼンテーション

○

実習

○

フィールドワーク

○

その他課題解決型学習

授業計画

授業時間外課題（予習および復習を含む）

第１回

ガイダンス、自律移動システムの構想　

「知能化モビリティIII」までの内容を見直し、自律移動システムについてまとめておくこと。(1時間)
製作した自律移動ロボットの動作手順を確認しておくこと(1時間)

第２回

フィールドの調査

調査手順について確認しておくこと(1時間)
フィールド内の危険個所をよく把握しておくこと。(1時間)

第３回

実験フィールドの三次元地図作成

三次元地図生成手順について確認しておくこと。(1時間)
作成した三次元地図に破綻がないか確認し、必要に応じて修正しておくこと。(3時間)

第４回

実験フィールドでのロボットの自己位置推定性能実験

自己位置推定プログラムの動作手順について確認しておくこと。(1時間)
自己位置が破綻した個所の三次元地図を見直しておくこと。(2時間)

第５回

実験フィールドにおけるロボットの経路設定

経路設定手順について確認しておくこと。停止線位置などもよく確認しておくこと。(2時間)
設定経路と三次元地図を重ねて比較し、衝突の危険性がないか確認しておくこと。必要があれば経路を修正しておくこと。(2時間)

第６回

実フィールドにおけるロボットの自律移動試験、移動経路の確認

実験手順について確認しておくこと。ロボットの各部ネジの緩み等ないか確認しておくこと。安全管理者の役割配置を再度確認しておくこと。非常停止スイッチを押す条件を確認しておくこと。(3時間)
実験結果についてまとめ、問題点を整理しておくこと。(2時間)

第７回

実験結果の発表、対策案の検討とディスカッション

発表資料を作成しておくこと。問題個所と対策案を考えておくこと。(2時間)
ディスカッションした結果についてまとめておくこと。(2時間)

第８回

システムの改良

要改善箇所の優先順位を考えておくこと。(1時間)
改善が必要な個所がないか、再度確認しておくこと。(1時間)

第９回

実フィールドにおけるロボットの自律移動試験、経路上の課題点の確認

実験手順について確認しておくこと。ロボットの各部ネジの緩み等ないか確認しておくこと。安全管理者の役割配置を再度確認しておくこと。非常停止スイッチを押す条件を確認しておくこと。(3時間)
実験結果についてまとめ、問題点を整理しておくこと。(2時間)　

第10回

実験結果の発表、課題箇所に対する対応策の検討と改良

報告資料を作成しておくこと。問題個所と対策案を考えておくこと。(2時間)
改善点を確認しておくこと。(2時間)　

第11回

本走行実験前の最終確認

必要な実験計画を立てておくこと。(2時間)
懸念事項をチーム内で話し合っておくこと。ロボットの各部に緩み等ないか確認しておくこと。(３時間)

第12回

本走行実験

ロボットの安全を確認しておくこと。出走順を再度確認し、手順を確認しておくこと。(2時間)
結果についてまとめ、改善点を洗い出しておくこと(1時間)

第13回

製作したロボットについてまとめる。改善すべき箇所をまとめる。

本走行実験を振り返り、課題点をまとめておくこと。(2時間)
実験結果、ロボットの改善点を報告書にまとめること。(3時間)

第14回

走行実験結果の発表

発表資料を作成しておくこと。(3時間)
指摘箇所を確認しまとめておくこと。(1時間)

課題等に対するフィードバック

取り組みにおける進捗状況について個別の講評し、より良い方向へと進められるよう、不足している点や改善すべき点などを具体的にアドバイスする。

評価方法と基準

平常点(30%)、製作物の性能(30%)、発表(40%)により総合的に評価する。60％以上を合格とする。　

テキスト

-

参考図書

【ISBN978-4-06-528956-3】ROS2とPythonで作って学ぶＡＩロボット入門　

科目の位置づけ（学習・教育目標との対応）

本科目は自律移動ロボットの問題点を実フィールドで運用することで明らかにし、本科目に続く「知能化モビリティV」に向けて理解を深め、問題の意識付けを図る。

履修登録前の準備

知能化モビリティIIIで実施した内容を整理し、目標を定めておくこと。